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2020年1月9日木曜日

Jetson Nano へ Donkeycar アプリケーションをインストール方法のメモ(2019/01/09時点)

■必要なもの

  • Jetson Nano Developent Kit(Jetson開発ボード)+USBケーブル
  • 5V2A以上を出力するUSB ACアダプタ
  • インターネット接続可能なAterm MR05LN+USBケーブル
  • HDMIモニタ+HDMIケーブル
  • USB日本語キーボード
  • USBマウス
  • SDカード

■セットアップ手順

  • https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write にある「Jetson Nano Development Kit SD Card Image」のリンクを選択して圧縮ファイルをダウンロード
  • ダウンロードしたファイルからisoイメージファイルを展開
  • SDカードをフォーマット
  • Echer https://www.balena.io/etcher をダウンロード
  • Echerを実行し、isoイメージファイルをSDカードへ書き込み(書き込み完了すると大量のダイアログが出るが、すべて閉じる)
  • SDカードを取り出し
  • Jetson NanoにUSBキーボード(日本語)、モニタ(HDMI)、USBマウスを接続
  • Jetson Nanoのmicro-USBコネクタとACアダプタ(5V2A)をつなぐ
  • ライセンスを了承する場合、チェックボックスにチェックを入れContinueボタン押下
  • 日本語を選択し次へ
  • キーボードは日本語・日本を選択し次へ
  • ユーザ情報sudo可能アカウント情報を入力し次へ
  • 変更せず次へ
  • セットアップを実行
  • 完了したらウィザードの右上ボタンを押し、ウィザードを終了させる
  • 左上のUbuntuボタンを押し、検索フィールドに「term」といれ、最初のアイコンを選択
  • sudo fallocate -l 4G /var/swapfile
  • sudo chmod 600 /var/swapfile
  • sudo mkswap /var/swapfile
  • sudo swapon /var/swapfile
  • sudo bash -c 'echo "/var/swapfile swap swap defaults 0 0" >> /etc/fstab'
  • sudo shutdown -h now
  • ACアダプタを抜く
  • Aterm MR05LNの電源を入れる
  • Aterm MR05LNをJetson NanoのUSBコネクタに接続
  • ACアダプタをコンセントに接続
  • 起動したら先程のユーザ情報を入れログイン
  • 左上のUbuntuボタンを押し、最初のアイコンを選択
  • sudo apt update
  • sudo apt upgrade -y
  • sudo apt install build-essential python3 python3-dev python3-pip libhdf5-serial-dev hdf5-tools nano ntp -y
  • sudo apt install cmake unzip pkg-config -y
  • sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev -y
  • sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev -y
  • sudo apt install libxvidcore-dev libx264-dev -y
  • sudo apt install libgtk-3-dev -y
  • sudo apt install libatlas-base-dev gfortran -y
  • sudo apt install python3-numpy -y
  • cd ~/
  • pip3 install virtualenv
  • python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages && echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
     && source ~/.bashrc 
  • mkdir projects/cv2
  • cd ~/projects/cv2
  • wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.1.0.zip
  • wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.1.0.zip
  • unzip opencv.zip
  • unzip opencv_contrib.zip
  • mv opencv-4.1.0 opencv
  • mv opencv_contrib-4.1.0 opencv_contrib
  • cd opencv
  • mkdir build
  • cd build
  • cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/projects/cv2/opencv_contrib/modules  -D PYTHON_EXECUTABLE=~/env/bin/python -D BUILD_EXAMPLES=ON ../
  • make -j2
  • sudo make install
  • sudo ldconfig
  • cd /usr/local/lib/python3.6/site-packages/cv2/python-3.6
  • ls cv2.cpython-36m-* (ファイル名の確認)
  • mv cv2.cpython-36m-xxx-linux-gnu.so cv2.so (xxxは環境によってかわる)
  • cd ~/env/lib/python3.6/site-packages/
  • ln -s /usr/local/lib/python3.6/site-packages/cv2/python-3.6/cv2.so cv2.so
  • cd ~/projects
  • git clone https://github.com/autorope/donkeycar
  • cd donkeycar
  • git checkout master
  • pip install -e .[nano]
  • pip install --extra-index-url https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v42 tensorflow-gpu==1.13.1+nv19.3
  • donkey createcar --path ~/mycar
  • cp /usr/lib/python3.6/dist-packages/cv2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so ~/mycar/


numpyはエラーになるので、pipではなくapt管理のパッケージをインストールする 
make -js は思っている以上に時間がかかる

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