GPUなしProxy環境下のWindows10マシン上でAutoware/ROS Kineticを動かす手順

Windows10 の WSL で動かす場合、systemd や VOLUME マウントする UNIXドメインソケットなどの問題がありWSL内でDockerを動かすことがめんどくさい。

ので、ホストOS側でXサーバを立ち上げ、ソースコードビルドを行ってAutowareを動かしてみた。手順はそこらへんの記事があるだろうと、見てみたのだけど、GitHubからGitLabへ移動したことなどもあり、そのまま動作するものを見つけることができず、試行錯誤の結果以下の手順でようやく動作した。

【注意】以下の手順は2020年1月21日時点のもので、バージョン更新などにより動作しなくなる可能性があるため、参考にする場合は at your own risk でお願いします。

■インストール

• https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/ からVcXrv をダウンロードしてインストール
• Microsoft StoreからUbuntu 16.04 LTS をダウンロードして起動
• パスワードを設定
• vi ~/.bashrc を実行して、以下の5行を追加

export HTTP_PROXY=http://proxy.server:8080/
export HTTPS_PROXY=http://proxy.server:8080/
export http_proxy=$HTTP_PROXY
export https_proxy=$HTTPS_PROXY
export DISPLAY=localhost:0.0

• source ~/.bashrc
• vi /etc/apt/apt.conf を実行して以下の2行を追加

Acquire::http::proxy "http://proxy.server:8080/";
Acquire::http::proxy "http://proxy.server:8080/";

• sudo apt update && sudo apt upgrade -y
• sudo apt install -y lxde
• /mnt/c/Program\ Files/VcXsrv/vcxsrv.exe :0 -rootless -clipboard   -noprimary -wgl -xkblayout jp -xkbmodel jp106 &
• startlxde
• Xが起動したら、左下のツバメ(?)アイコンをクリック
• AccessoriesのByobu Terminal を起動
• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
• wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
• sudo apt update
• sudo apt upgrade -y
• sudo apt install -y ros-kinetic-desktop-full
• sudo rosdep init
• rosdep update
• echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
• source ~/.bashrc
• sudo apt install -y python-rosinstall
• sudo apt install -y qt5-default
• sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu
• mkdir -p autoware.ai/src
• cd autoware.ai
• wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
• vcs import src < autoware.ai.repos
• rosdep update
• rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
• pip3 install -U setuptools
• colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

make -j2 もかかったが、最後のコマンドだけでも合計２時間半かかった（１回目の途中でXが固まって実行し直した）。

AutowareのDockerコンテナのサイズは異常にでかい。ので、3GB上限のSIMルータとかではすぐにギガが枯渇する。可能な限り光や企業LAN内でのインストールをすすめる。

AWS Greengrass を使ったあと、ROSをインストールすると、AWS Greengrass を設計した人がROS（というか分散ROSかな）を模倣していることに気づく。

DonkeycarアプリケーションがAwtowareに類似していることもわかる。Pub-Subモデルをベースにせず、１つのコンピュータ完結にするため通信をやめてViechleフレームワークという簡略化した実装に替えているのだ。Donkeycarを構成するソフトウェアスタックもAutoware/ROSに似ている。catkin関連がdonkeyコマンドだったり、rosbagがtubデータだったり、トピック名がV.memのキー名だったり..

複数の実装を学習すると、AWSやAWF、Donkeycarコミッタの思想の違いが俯瞰できて実に興味深い。