Intel Realsense トラッキングカメラ T265 をJetson Nanoにつないで使いたい。
Donkeycarで使用するには、Pythonライブラリをインストールする前に、シェアードライブラリをインストールシなくてはならない。なのでとりあえずシェアードライブラリとX上で動作する realsense-viewer を動してみた。
1. Jetson Nano のセットアップ
Getting Started With Jetson Nano Development KitをもとにJetpackをセットアップ（詳細略）。
2. librealsense 及びビューアなどのインストール
Jetson Nanoを起動し、ターミナルを開いたら、以下のコマンドを実行する。
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo apt install -y librealsense2-dev librealsense2-utils librealsense2-dbg
上記の手順でうまく行かない場合は、情報が更新されているかもしれません。
[GitHub] libsense Linux Distribusionに最新情報が掲載されるので、こちらを参照してください
3. ビューアの実行
- Jetson Nanoをシャットダウンする
- USBケーブルでRealsense T265 を接続する
- Jetson Nanoを起動する
- Xがあがったら、realsense-viewer を実行する
左やや上にある赤いトグルボタンを押し緑色にすると、画像が表示される
右上の2Dリンクを押すと、左右カメラ画像、位置、速度、加速度情報が表示される
右上の3Dリンクを押すと、動かしたカメラの軌跡を緑線で表示される
- Ctrl+C で終了
ps 2020/02/12 追記
..とまあ、ここまではよかったのだけど..
Jetson Nano でPython ライブラリ pyrealsense2 を使用する場合は、pip install pyrealsense2 ではインストールできない。
このため、librealsenseをソースコードからコンパイルしていかないと駄目だ。
ということで
- cd ~/
- mkdir projects
- git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
- cd libreamsense
- mkdir build
- cd build
- cmake ../ -DPYTHON_EXECUTABLE=~/env/bin/python -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true
- make -j4
- sudo make install
- vi ~/.bashrc を実行して export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib を最終行に追加
- source ~/.bashrc
を実行しpython 上で import pyrealsense2 がエラーなく動けばOKである。
注意：PYTHON実行バイナリのパスは環境に合わせて変更すること
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