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2020年2月12日水曜日

Jetson Nano 上で Realsense T265 を動かす


Intel Realsense トラッキングカメラ T265 をJetson Nanoにつないで使いたい。
Donkeycarで使用するには、Pythonライブラリをインストールする前に、シェアードライブラリをインストールシなくてはならない。なのでとりあえずシェアードライブラリとX上で動作する realsense-viewer を動してみた。



1. Jetson Nano のセットアップ


Getting Started With Jetson Nano Development KitをもとにJetpackをセットアップ(詳細略)。


2. librealsense 及びビューアなどのインストール


Jetson Nanoを起動し、ターミナルを開いたら、以下のコマンドを実行する。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo apt install -y librealsense2-dev librealsense2-utils  librealsense2-dbg

上記の手順でうまく行かない場合は、情報が更新されているかもしれません。

[GitHub] libsense Linux Distribusionに最新情報が掲載されるので、こちらを参照してください

3. ビューアの実行


  1. Jetson Nanoをシャットダウンする
  2. USBケーブルでRealsense T265 を接続する
  3. Jetson Nanoを起動する
  4. Xがあがったら、realsense-viewer を実行する


左やや上にある赤いトグルボタンを押し緑色にすると、画像が表示される
右上の2Dリンクを押すと、左右カメラ画像、位置、速度、加速度情報が表示される

 



右上の3Dリンクを押すと、動かしたカメラの軌跡を緑線で表示される



  • Ctrl+C で終了



ps 2020/02/12 追記

..とまあ、ここまではよかったのだけど..

Jetson Nano でPython ライブラリ pyrealsense2 を使用する場合は、pip install pyrealsense2 ではインストールできない。

このため、librealsenseをソースコードからコンパイルしていかないと駄目だ。

ということで

  1. cd ~/
  2. mkdir projects
  3. git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
  4. cd libreamsense
  5. mkdir build
  6. cd build
  7. cmake ../ -DPYTHON_EXECUTABLE=~/env/bin/python -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true
  8. make -j4
  9. sudo make install
  10. vi ~/.bashrc を実行して export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib を最終行に追加
  11. source ~/.bashrc

を実行しpython 上で import pyrealsense2 がエラーなく動けばOKである。
注意:PYTHON実行バイナリのパスは環境に合わせて変更すること

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